De la collaboration vers la coopération HumainRobot : exemple du désassemblage

Pacaux-Lemoine, M.-P., Klement, N., Santin, J.-J., Bearee, R. et Salez, Y. (2023) De la collaboration vers la coopération HumainRobot : exemple du désassemblage. Dans CIGI Qualita MOSIM 2023, Trois-Rivières, Québec, Canada DOI 10.60662/8MFF-3F64.

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Résumé

La Coopération Humain-Machine est étudiée depuis plus de trente ans dans de nombreux domaines dont le transport, la gestion de crise ou encore les systèmes manufacturiers et hospitaliers. Les principes de la coopération humain-machine sont aujourd’hui appliqués à des procédés industriels complexes pour répondre aux besoins croissants des opérateurs humains dans la supervision et le contrôle de ces procédés, tout en profitant des capacités croissantes des systèmes « intelligents » autonomes, dont les robots. L’intérêt d’utiliser les modèles proposés par la coopération humain-machine est de pouvoir analyser finement les fonctions devant être réalisées par l’opérateur humain et/ou la machine, pour ensuite opérer une planification de ces fonctions et leur allocation à chacun de ces acteurs. La planification peut être simulée, proposée à l’opérateur humain, redéfinie si besoin, puis implémentée. Elle peut cependant être remise en question au cours de l’exécution de la tâche, puis réadaptée en cas d’événements imprévus, tels qu’ils peuvent apparaître dans un procédé aussi peu prévisible que celui du désassemblage. Cette communication a donc pour objectif d’apporter des briques méthodologiques sur la conception d’un tel système humain-robot pour répondre aux contraintes liées aux opérations de désassemblage qui sont exposées. Deux dispositifs expérimentaux sont ensuite présentés.

Human-Machine Cooperation has been studied for more than thirty years in many domains such as transport, crisis management or manufacturing and hospital systems. Human-Machine Cooperation principles are now applied to complex industrial processes to address the increasing Human needs to keep their abilities to supervise and control such processes, when taking advantages of the increasing capacities of autonomous “intelligent” systems, including robots. The interest in using the models proposed by Human-Machine Cooperation is the ability to conduct a precise analysis of the functions that have to be performed by human operators and/or machines, in order to construct a planning based on those functions and their allocation to each of those actors. Planning can be simulated during task execution, and then adapted according to unexpected events, as they could appear with a process as little predictable as the disassembly process. The present communication aims at bringing some methodological bricks to design such a Human-Robot system managing constraints linked to the disassemble operations presented in this paper. Two experimental systems are then presented.

Type de document:	Document issu d'une conférence ou d'un atelier (NON SPÉCIFIÉ)
Mots-clés libres:	Coopération Humain-Robot Robot collaboratif Aide à la décision Désassemblage Human-Robot Cooperation Collaborative robot Decisional support Disassembly
Date de dépôt:	17 août 2023 15:09
Dernière modification:	01 sept. 2023 14:07
URI:	https://collection-numerique.uqtr.ca/id/eprint/2070

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